안녕하세요
엘오토입니다.
오늘 이시간에는 XGF-M32E 관련하여, 공유디바이스, 프로그램을 통한 서보연결&서보온에 대해 포스팅합니다.
공유디바이스
공유디바이스는 XGF-M32E를 사용함에 있어 가장 기본적이고 중요한 용어입니다.
다른 위치결정모듈이나 XMC, CPUZ 제품을 사용할때에는 다음과 같이 용어가 필요없습니다.
XGF-M32E에는 본 용어가 필요한 이유는 다음과 같습니다.
기본적인 제어를 위한 CPU가 별도로 있습니다. 저는 XGK-CPUS를 사용했으며, 본 CPU를 위한
디바이스(메모리영역, ex. M영역/D영역/R영역 등)를 활용하여 XG5000에서 프로그래밍할수 있습니다.
XGF-M32E는 CPU와는 다른 디바이스(메모리영역, ex, G영역/D영역/M영역 등)을 활용하여
XG-PM에서 프로그래밍 합니다.
각기 다른 언어로 2개의 프로그래밍을 하기 때문에 공유디바이스라는 것이 필요한 것입니다.
XGF-PN8B라는 위치결정모듈은 8축 제어모듈입니다. 본 제품은 파라미터는 XGPM에서 설정하나
동작 프로그램은 XG5000에서 구현하기때문에 XGK-CPUS 디바이스영역으로 사용합니다.
따라서, 공유디바이스가 필요없습니다.
XMC는 모션CPU이기 때문에 제어와 모션 프로그램 전체를 XG5000에서 구현하기 때문에
공유디바이스가 필요없습니다. CPUZ도 XMC와 동일합니다.
공유디바이스의 설정법 이해
공유디바이스는 XG5000에서 설정합니다.
먼저 XG5000 내에서 I/O 파라미터를 클릭합니다.
IO동기화된 상태에서 상기 화면의 XGF-M32E를 확인할 수 있습니다.
모듈을 더블클릭하면, 공유디바이스 설정화면이 나옵니다. 값을 설정하고, 파라미터 쓰기를 수행해주면 됩니다.
공유디바이스의 구성
공유디바이스는 송신과 수신 2가지로 나뉩니다.
송신은 CPU에서 M32E로 보낼때 사용하는 디바이스이고, 수신은 M32E에서 CPU로 보낼때 사용하는 디바이스입니다.
영역의 크기는 각각 2048 Word를 넘을수 없습니다. 데이터크기 단위는 Word입니다.
그리고, 공유디바이스로 설정할 수 있는 디바이스종류는 D와 M만 가능합니다.
공유디바이스 데이터 전송 예시
[설정값]
CPU송신(CPU_XGK-CPUS -> 모듈_XGF-M32E)
데이터크기(100Word)
CPU(D0), 모듈(D0)
CPU수신(모듈_XGF-M32E -> CPU_XGK-CPUS)
데이터크기(100Word)
CPU(M0),모듈(M0)
[설정값 해석 및 적용]
CPU송신(CPU_XGK-CPUS -> 모듈_XGF-M32E)
데이터크기(100Word)
CPU(D0), 모듈(D0) 를 먼저 해석합니다.
CPU인 XGK-CPUS의 D00000~D000099의 100개의 Word를
모듈 XGF-M32E의 %DW0~%DW99에 보낼 수 있습니다.
1:1매칭이라고 보면 됩니다.
D0.1의 bit를 on하면 %DW0.1이 on이 됩니다.
D40의 word에 1234 값쓰기하면 %DW40에 1234 값을 확인할 수 있습니다.
CPU수신(모듈_XGF-M32E -> CPU_XGK-CPUS)
데이터크기(100Word)
CPU(M0),모듈(M0) 를 해석합니다.
모듈 XGF-M32E의 %MW0~%MW99의 100개의 Word를
CPU XGK-CPUS의 M0~M99에 보낼수 있습니다.
1:1매칭으로 값을 전송합니다.
%MW99.15 bit를 on하면 M99F가 on이 됩니다.
15와 F는 디바이스별로 표현방식이 다르기 때문에 유의해야합니다.
CPUS의 D(0번워드기준) 영역은 D0.0~D0.F,
M(0번워드기준) 영역은 M0~MF입니다.
M32E의 D(0번워드기준) 영역은 %DW0.0~%DW0.15,
M(0번워드기준) 영역은 %MW0.0~%MW0.15입니다.
%MW60 Word에 5678 값쓰기하면, M60에 5678 값을 확인할 수 있습니다.
공유디바이스 설정 오류시 확인사항
XG5000에서 공유디바이스 설정후, CPU를 RUN모드로 변경하면
XGPM에서 공유디바이스를 확인할 수 있습니다.
상기창의 작업공간에서 파라미터-공유 변수 파라미터를 클릭하면
"공유변수 파리머터(읽기전용)"창이 팝업되며, 내용을 확인할 수 있습니다.
만약, 창은 팝업되는데 데이터크기를 비롯한, 제품별 주소값이 없다면, 설정오류입니다.
영역이 중복되거나, 설정값에 문제가 있다고 보시면 됩니다.
공유디바이스 크기 및 주소는 일반프로그램의 영역과 중복(오버랩)되지 않도록 유의하여 설정하시기 바랍니다.
서보연결 및 서보온
공유디바이스 설정이 끝이나면, 서보연결과 서보온을 프로그램 작성(XGPM)을 통해 구현할 수 있습니다.
보는 화면은 XGPM 화면입니다.
LS_Connect라는 것은 서보연결(통신연결)이며, 입력조건이 %DW0.0(bit)입니다.
XGK-CPUS(XG5000)에서 D0.0(bit)를 on하면, 통신연결 지령이 실행이되어 서보연결이 됩니다.
상기화면이 XG5000 프로그래밍 예시라고 보면 됩니다.
공유디바이스라는 것을 사용해야하기 때문에 다소, 프로그래밍 작업량이 많을수는 있는점 인지하시기 바랍니다.
메모리체계(디바이스구조)가 서로 차이가 있기 때문에 이해하고 적용하시기 바랍니다.
일반적은 이더캣통신타입의 서보제품은 서보연결을 하고 서보온을 합니다.
축수에 따라 서보연결하는 시간 차이가 있습니다.
따라서, 서보온은 서보연결이 다된 상태의 bit 정보를 읽고, 1~3초후에 서보온을 실행하시길 권장합니다.
제품 구매나 Blog 관련 문의가 있으시면 댓글이나, 다음주소로 메일링 부탁 합니다.
jwleeh@lauto.kr 엘오토메이션 이진우
감사합니다.
