LS 모션 추천!!-실시간 토크 제어-XMC & L7NH ( iX7NH ) 조합-토크제어 중에 설정 토크 및 속도값을 실시간 가변하는 시스템 구현!!

안녕하세요

엘오토입니다.

 

오늘 이 시간에는 LS모션 제품인 XMC시리즈에 대해 포스팅하고자 합니다.

 

제품의 외형도 및 라인업

언박싱한 제품의 외형은 아래와 같습니다.

라인업은 총 8가지입니다.

XMC-E08A        - AC220V 전원입력

XMC-E08A/DC - DC24V 전원입력

XMC-E16A         - AC220V 전원입력

XMC-E16A/DC  - DC24V 전원입력

XMC-E32A         - AC220V 전원입력

XMC-E32A/DC  - DC24V 전원입력

XMC-E32C         - AC220V 전원입력

XMC-E32C/DC  - DC24V 전원입력

 

현재고객의 문제점

XGF-PN4B(4축 이더캣제어)+iX7NH서보로 구성하여 일반적인 토크제어는 구현했지만, 실시간토크제어가 안됨

토크운전중에 토크값이나 속도값을 변경하고 싶지만, PLC에서 본 기능을 지원하지 않음

 

제안사항

XMC-E08A(8축 이더캣제어)+iX7NH서보로 구성하여 실시간 토크 제어 구현

 

관련 솔루션 내용

XMC의 토크제어를 위한 명령어는 MC_TorqueControl이며,

입력항목중에 ContinuousUpdate기능을 통해 실시간 제어를 구현함

 

구현을 위한 필요 설정

 

슬레이브(서보) 파라미터에서 PDO(READ, TxPDO) 설정을 합니다. 요구토크값과 실제토크값을 추가하여 파라미터 쓰기를 수행합니다.

요구토크값과 실제토크값은 User가 정보를 읽을 수 있는 값입니다.

 

 

슬레이브(서보) 파라미터에서 PDO(WRITE, RxPDO) 설정을 합니다. 목표 토크와 토크제어시 제한 속도값을 추가하여

파라미터 쓰기합니다.

본 항목 추가를 통해 가변된 데이터를 서보에 전송하는 역할을 수행하게 됩니다.

 

토크값(가변), 제어속도(가변) 

 

상기 펑션에 Torque(토크) 항목에 특정 디바이스를 설정하고 설정토크값을 변경해주면 됩니다.

토크제어시 속도값을 변공하고자 한다면, 위의 그림에서 토크제어시 속도제한값의 어드레스는 %QW73입니다.

본 단위는 WORD이고, TorqueControl명령의 속도단위는 LREAL입니다.

단위변환 펑션을 사용하여 처리할수 있습니다.

%QW73에 100~200rpm의 속도로 가변하도록 하면, TorqueControl의 속도항목(Velocity1)의 값이 동일하게 변경됩니다.

 

오늘은 토크제어사용중에, 실시간으로 토크, 속도값을 변경하는 기능에 대해 알아보았습니다.

XMC는 실시간제어이외에도, PN4B 계열보다 빠른 응답속도, 다축제어, 이더캣IO 및 이더캣어댑터 제어, G코드, 병렬로봇제어, 그룹제어, 확실한 performance의 캠제어 등등의 다양한 기능을 가지고 있습니다.

 

제품 구매나 Blog 관련 문의가 있으시면 댓글이나, 다음주소로 메일링 부탁 합니다.
jwleeh@lauto.kr 엘오토메이션 이진우
 
감사합니다.