안녕하세요
엘오토입니다.
이 시간에는 XMC 축에러(축알람) 관련 대책에 대해 포스팅 합니다.
정주기 통신 오류란?
모션모듈과 서보를 구성하여 동작시 간헐적인 정주기 통신 알람이 발생합니다.
일반적으로 모션모듈에서 발생합니다.
정주기 통신 오류란 무엇일까요? 이더캣 통신을 사용할 경우에는 모션과 서보간에 주기를 형성하여 통신데이터를 주고받으면서 맡은바 역할을 하고 있습니다.
모션모듈에서 정주기 시간을 설정하며, 이 설정된 시간을 초과하는 횟수를 카운팅하여 정주기 통신 오류 발생시킵니다.
설정된 시간내에서 통신이 원활해야하는데, 특수한 원인으로 인해 이 통신에 문제가 생겨서 원활하지 않는 것입니다.
예를 들어, 정주기 통신시간이 2ms이고, 모션모듈이 서보에 지령을 내렸습니다.
서보가 2ms이내에 응답이 없고, 횟수가 3회로 되어 있는데 횟수를 초과해도 응답이 없을 경우, 에러를 발생 시키게 됩니다.
참고로 정주기 통신 오류는 횟수는 고객이 설정할 수 있으나, 통신주기는 사용하는 서보축수에 따라, 모션 모듈에 따라
정해져서 운영되는 구조입니다.
원인은 무엇일까?
일반적으로 이더캣통신 관련해서는 정주기 통신 오류가 발생하는 원인이 하드웨어적인 오류가 많습니다.
예를들어, STP케이블 규격이 낮은 제품을 사용한경우, STP CAT 5E를 권장규격으로 권고하고 있으나
고객이 UTP 케이블을 사용하게 되면 발생할 수 있습니다.
가능한 이더캣 통신케이블은 S-STP CAT7이상, RJ45 도금처리 및 도금프레임 쉴드선 연결이 된 제품으로 사용하시길 권장합니다. 가끔식 도금프레임이 쉴드선 연결이 안되어 오류가 발생하는 경우가 많습니다.
그리고, 모션이나 서보 이더캣포트(RJ45)가 헐겁거나 포트불량일 경우,
STP케이블의 RJ45부의 고정핀이 잦은 탈부착으로 손상된 경우 등등입니다.
그럼 상기 조치에도 불구하고 간헐적인 정주기 통신 오류가 발생할 경우에는 어떻게 해야할까요?
무슨 이유일까요?
사람들이 많이 언급하여 노이즈 및 환경적인 원인이 될 수도 있습니다.
다축이고, 서보 등 노이즈가 있는 환경, 서보선로에 동력선이 지나가는 상황 등등 에서는 문제 해결이 안될 수 있습니다.
고객 CASE
XMC + 파나소닉(6축)으로 연결된 설비입니다.
축에러 7936(정주기 통신오류)가 발생하여 애를 먹고 있는 상황입니다.
고객 자체적으로 이더캣 케이블은 모두 교체했습니다. SSTP 상용품으로 교체했습니다.
XMC와 파나소닉 서보간의 궁합(?)때문에 그럴수도 있습니다. 다만, 이부분은 둘다 표준이더캣을 사용하고 있는부분에서
두 Maker는 상황에 대한 해결이 쉽지 않을 것입니다.
간헐적인 알람으로 특수한 축이 아닌 번갈아 가면서 발생하는 랜덤형식의 에러발생 상황이었습니다.
해결방법
결론적으로 고객은 GX-JC03(옴론, 이더캣 분기 Slave)를 통해 해결했습니다.
제품 사양과 내용은 옴론 홈페이지 발췌한 내용으로 다음과 같습니다.
XMC 매뉴얼의 케이블 이중화에 대한 내용
XMC 매뉴얼에서 담고 있는 케이블 이중화에 대한 내용은 아래와 같습니다.
모션과 서보간의 궁합 상태가 좋지 않거나, 환경 상황이 좋지 않거나, 케이블 교체에도 간헐적인 정주기 통신 오류가
발생한다면, 옴론의 이더캣 분기 슬레이브(GX-JC03)을 활용해 보시기 바랍니다.
제품의 종류는 GX-JC03(3포트)와 GX-JC06(6포트) 2가지가 있습니다.
납기는 2주이내입니다.
제품활용법
해당제품은 이더캣 슬레이브중에 한개이기 때문에, PN4B나 PN8B와 같은 위치결정 모듈은 구성해서 사용할 수 없습니다.
단독모션과 같은 XMC 제품만 가능합니다.
옴론 홈페이지에서 XML 또는 ESI 파일을 받아, 네트워크 드라이버를 확보한 뒤에 구성 및 연결하여 사용하시면 됩니다.
엘오토는 부산에 소재하는 자동화 제품 판매 및 기술전문입니다.
제품 구매 및 기술 문의가 있으시면 jwleeh@lauto.kr 또는 0507-1338-3578로 연락주시기 바랍니다.
감사합니다.
