XBM/XBC 내장위치결정 속도동기비 설정 한계에 따른 속도 문제시 해결법

안녕하세요

엘오토입니다.

 

이번시간에는 내장위치결정시 애로사항에 대한 대처법입니다.

속도동기를 운영하는데, 모터의 속도가 기대치만큼 나오지 않는 경우 어떻게 해야할까요?

대부분의 분들은 해답을 가지고 있겠지만, 서보 초보이거나 위치결정에 대한 개념이 낮을경우

활용하시면 좋겠습니다.

 

속도동기명령의 이해

속도동기는 주축과 종축의 관계를 형성하여, 정해진 비율에 따라 동기되어 운전하는 형태입니다.

주축이 느리면 종축도 느릴것이고, 주축이 빠르면 종축도 빠를것입니다.

주축이 운전을 시작하면, 종축도 운전을 같이 시작할것이고, 주축이 운전을 종료하면, 종축도 운전을 같이//동시에 운전을 종료할 것입니다.

 

 

 

내장위치결정의 모듈은 상기 명령어와 같이 구성할 수 있습니다.

주축은 서보일수도 있고, 아니면, 내장고속카운터를 연동하여 동기운전도 가능합니다.

 

증설형 위치결정 모듈과의 차이점

증설형 위치결정 모듈은 대표적은 XGT를 제외하고, XBC/XBM 기준으로 말씀드립니다.

XBF-PD02A, XBF-PN04B, XBF-PN08B가 있습니다.

본 제품들은 주축이 서보일수가 있고, 아니면, 외부 엔코더가 됩니다.

내장위치결정처럼 고속카운터를 운영하는 것과는 대조적입니다.

아울러 2번째 큰 차이는 동기비의 분해능입니다.

 

내장은 1:10000이 최대입니다.

PD02A는 1:65535가 최대입니다.

PN04B와 PN08B는 1:32bit(하기 숫자)까지 가능합니다.

 

내장위치결정의 한계

 

위에서 보는 것처럼 내장위치결정을 사용하는 경우, 1:10000의 비율로 동작하는 경우 문제가 될 수 있습니다.

고속카운터/엔코더는 100pulse인데, 모터가 524288pulse일경우, 주축인 고속카운터나 엔코더에 연동하여

모터가 동작하는데, 엔코더의 속도만큼 모터가 속도가 높지 않을 수 있습니다.

다른 말로 언급하면, 엔코더는 분당 3000rpm인데, 모터는 300rpm밖에 나오지 않는 경우입니다.

이경우, 동기비가 최대일경우, 한계를 느낍니다.

 

해결방법

동기명령어는 사용해야하고, 모터 속도는 높여야 한다... 다만, 비용이나 프로그래밍 추가 문제로

외장위치결정 모듈은 사용할 수 없다.

이러한 상황에서 문제를 해결하고자 할경우... 서보모터의 전자기어비를 조정하면 됩니다.

주축이 3000rpm인데, 서보모터도 3000rpm으로 회전시키고 싶다. 이것이 목표라면,

분자를 현재값의 X10을 하거나, 분모 현재값의 나누기 10을 해주면 됩니다.

 

ex. 현재값 분자 524288 분모 10000 -> 조정값 분자 5242880 분모 10000

     현재값 분자 524288 분모 10000 -> 조정값 분자 524288 분모 1000

으로 변경하면 속도를 높일 수 있습니다.

 

고려사항

다만 상기 고려사항에서는 전자기어비조절에 따라, 속도를 높일 수 있지만, 

동기운전이 아닌 단축 위치제어를 할경우, 10배만큼 큰 거리를 갈것입니다.

이점을 유의해야 합니다. 단순하게 동기제어만 하는 축이라면 문제가 없겠지요.

 

ex. 기존에는 10000pulse 명령을 내리면, 1회전하는 구조였지만,

     전자기어비 조정을 통해 524288/1000이면, 

     10000pulse 명령을 내리면 모터는 10회전하는 구조가 됨

 

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