안녕하세요
엘오토입니다.
이번 시간에는 고무 적재 설비 관련 기존에 마하보드라는 제품을 활용했었는데, 구현 문제로 인해
XMC의 절대치+직선보간을 통해 설비의 완성도를 높이는 PJT 관련 포스팅합니다.
PJT 배경
기존에 마하보드(전용보드)를 활용하여 G코드를 사용하여 6축의 설비를 제작 및 활용했습니다.
다만, 마하보드는 이더캣을 지원하지 않고, 절대치, 피드백 등의 기능을 활용하지 못하기 때문에 문제점이 있는 상황입니다.
고객이 상기 기능을 구현을 목적으로 PJT에 접근하게 되었습니다.
컨셉
XMC+L7NH(iX7NH) 13축을 제어함에 있어 상기 절대치 기능 및 피드백(위치, 속도, 토크 데이터 등)을 활용하는 방안으로 검토했습니다.
G코드는 XMC에서도 지원하지만, G코드 구현체제가 아닌, 직선보간(그룹제어) 펑션을 활용하는 방안입니다.
전제조건 및 추가기능
400개정도의 동작을 구현해야한다
6개의 축에서 13축(7개의 축에 대한 기능구현)의 기능으로 구현해야한다
모델 4개에 대한 400개 데이터 동작이 가능해야 한다
등등등
XMC 접근법
400개의 데이터 구현은 직선보간 펑션을 활용
동기구현이 필요한 부분은 그룹제어(직선보간) 및 동기제어(Gear-In)를 통해 구현
XMC 프로그래밍
[2개의 축을 통한 기능구현 및 TEST]
[서보온]
[그룹운전]
[운전 스텝별 현재 운전 스텝번호 및 재기동 기능 추가]
[서보정보]
[스텝별 직선보간 운전]
[모델체인지]
현상황
현재 사양을 협의하고, 기능TEST 위주로 진행중입니다.
잘 지원하고 마무리 할 계획입니다.
엘오토는 부산에 소재하는 자동화 제품 판매 및 기술전문입니다.
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감사합니다.
