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엘오토23

XMC_L7NH(iX7NH) 고무 적재 설비_G코드 설비 대체 구현_직선보간 안녕하세요엘오토입니다. 이번 시간에는 고무 적재 설비 관련 기존에 마하보드라는 제품을 활용했었는데, 구현 문제로 인해XMC의 절대치+직선보간을 통해 설비의 완성도를 높이는 PJT 관련 포스팅합니다. PJT 배경기존에 마하보드(전용보드)를 활용하여 G코드를 사용하여 6축의 설비를 제작 및 활용했습니다.다만, 마하보드는 이더캣을 지원하지 않고, 절대치, 피드백 등의 기능을 활용하지 못하기 때문에 문제점이 있는 상황입니다.고객이 상기 기능을 구현을 목적으로 PJT에 접근하게 되었습니다. 컨셉XMC+L7NH(iX7NH) 13축을 제어함에 있어 상기 절대치 기능 및 피드백(위치, 속도, 토크 데이터 등)을 활용하는 방안으로 검토했습니다.G코드는 XMC에서도 지원하지만, G코드 구현체제가 아닌, 직선보간(그룹제어).. 2024. 7. 4.
XMC_정주기통신에러대책_정주기 통신 알람 대책_7936_XMC축에러 안녕하세요엘오토입니다. 이 시간에는 XMC 축에러(축알람) 관련 대책에 대해 포스팅 합니다. 정주기 통신 오류란?모션모듈과 서보를 구성하여 동작시 간헐적인 정주기 통신 알람이 발생합니다.일반적으로 모션모듈에서 발생합니다. 정주기 통신 오류란 무엇일까요? 이더캣 통신을 사용할 경우에는 모션과 서보간에 주기를 형성하여 통신데이터를 주고받으면서 맡은바 역할을 하고 있습니다.모션모듈에서 정주기 시간을 설정하며, 이 설정된 시간을 초과하는 횟수를 카운팅하여 정주기 통신 오류 발생시킵니다.설정된 시간내에서 통신이 원활해야하는데, 특수한 원인으로 인해 이 통신에 문제가 생겨서 원활하지 않는 것입니다.예를 들어, 정주기 통신시간이 2ms이고, 모션모듈이 서보에 지령을 내렸습니다.서보가 2ms이내에 응답이 없고, 횟수가.. 2024. 7. 4.
PM모터_피엠모터_인버터제어_C2000플러스_델타인버터 제어 안녕하세요엘오토입니다. 이번 시간에는 PM모터 제어 관련 솔루션을 안내하고자 합니다. PM모터 특성  PM모터는 132kW이며, 전압은 AC380V입니다. 정격RPM이 7000rpm으로 고속운전을 위한 용도의 사양입니다. 인버터 선정인버터는 초기 LS 사양을 검토하였지만, 7000rpm의 고속을 구현하기 위해 델타인버터 사양을 선정했습니다. 제어적인 접근초기 PM모터의 정보가 부족한 상태로 V/F 제어를 통한 접근시 기동전류가 높은 수치를 나타내어,모터의 상세 특성을 파악한 결과, PM모터는 벡터제어의 접근을 필요하다는 결론을 도출했습니다.그리고 백터제어를 위해서는 다음의 기본적인 값들을 미리 파악해야 했습니다. Rs(영구자석모터의 고정자저항), Rd, Rq, Ke 기본적으로 상기 4가지의 값을 확인후 .. 2024. 7. 1.
L7NH 모터ID 자동변경시 대응방안_판넬전원 OFF-ON시 스스로 모터 ID가 변경되는 이슈_ver 2.09_AL-21_AL21_AL-30_AL30 안녕하세요엘오토입니다. 오늘 이 시간에는 별도의 작업을 하지 않은 상황에서 모터 ID가 변경되어 문제가 되는 상황에 대해 포스팅 합니다.  이슈사항현장에서 시운전을 하고 있는 상황에서 판넬전원을 OFF-ON했을때, 서보모터가 갑자기 과부하 알람(AL-10)이나 엔코더알람(AL-30,31)이 발생하는 경우가 생겼습니다.드라이브 CM(DRIVE CM)에서 확인했을때, L7NH035U ver2.09이며, 모터ID가 이상한 값이 들어가 있습니다.구성한 모터는 APM-FF35DMN이며, 모터 ID는 786입니다. 이상현상이 발생한 후 접속한 ID는 771입니다.(APM-FE09MMK) 모터ID가 안맞기 때문에 과부하 또는 엔코더 알람이 발생을 합니다. 원인원인은 다양할 수 있습니다. 사용자의 과실, 제조사 해당 .. 2024. 6. 21.

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